הגשר הראשון מעל הטיבר, המשתרע לטירת המלאך הקדוש, נבנה יחד עם המאוזוליאום לכיוון הקיסר אדריאנוס. בתחילה הוא נקרא לכבוד היוצר "גשר אדריאן" או "גשר אליאב", ובמאה ה- VI, יחד עם הטירה, שונה שם גשר אנג'לוס הקדוש.
למרות היופי החיצוני, יש לגשר היסטוריה עגומה למדי. אז באמצע המאה ה -15, עקב זרם עולי הרגל שמיהרו להמיסה בבזיליקת פטרוס הקדוש, גדרות הגשר לא יכלו לעמוד בזה, ואנשים רבים טבעו בנהר. מאוחר יותר הפכה למסורת לתלות את הגופות של פושעים שהוצאו להורג על הגשר. למרבה המזל, "מנהג" זה לא נמשך זמן רב.
בתחילת המאה ה -16, כפי שביים קלמנט השביעי, הופיעו כאן פסלים של השליחים פטרוס ופול. מאה שנה לאחר מכן, רעיון קודמו נתמך על ידי קלמנט IX, שהנחה את ג'ובאני לורנצו ברניני המפורסם ליצור סדרת פסלים לקישוט הבניין.
גשר אנג'ל הקדוש ידוע גם בשם גשר אליאב
אז על הגשר הופיעו 10 מלאכים המחזיקים בידיהם את סמלי התשוקות של ישו. שני פסלים - מלאך עם כתר קוצים ושלט "אינרי" - שייכים לידו של אדון הגדול ביותר, השאר נוצרו על ידי תלמידיו.
עבור צליינים יש לגשר המלאך הקדוש משמעות קדושה. הוא חולק את העיר החילונית עם העיר פטרוס הקדוש. לעבור זה אומר לטהר את עצמך ולהתקרב לממלכת השמים.
